PIC motor kontrolü; endüstriyel otomasyon sistemlerinden robotik yarışmalarına ve gömülü sistem akademik projelerine kadar, donanımın temel çalışma mekanizmasını anlamak açısından son derece öğretici bir konudur. Daha önce hazırladığımız kapsamlı Arduino ile L298N Motor Sürücü Kullanımı rehberimizde bu sürücünün genel yapısına değinmiştik.
Bu çalışmamızda ise mikrodenetleyici dünyasının köklü ailesi olan Microchip PIC16F serisini (özellikle klasik PIC16F877A) kullanarak L298N motor sürücüsünü kontrol edeceğiz. Uygulamaya geçmeden önce L298N sürücü modülünü kısaca hatırlayalım:
L298N Çift H-Köprüsü Sürücüsü Nedir?
L298N, aynı anda birbirinden bağımsız iki adet DC motorun veya 1 adet çift fazlı step motorun hız ve yön kontrolünü sağlayan güçlü bir çift H-Köprüsü (Dual H-Bridge) motor sürücü entegresidir. Modül, kanal başına sürekli 2A (anlık tepe noktası 3A) akım taşıma kapasitesiyle 5V ile 35V arasındaki DC motorları kararlı şekilde sürebilir. Motorun gücüne göre, harici bir PWM (Darbe Genişlik Modülasyonu) sinyali ile sürücünün Enable pinleri tetiklenerek motor hızı hassas olarak kontrol edilebilir. Entegrenin tüm elektriksel parametrelerini ve lojik sınır değerlerini incelemek için resmi L298 Datasheet belgesine göz atabilirsiniz.
L298N kartı üzerinde Motor A ve Motor B için vidalı terminal çıkışları, güç giriş klemensleri (VCC, GND) ve lojik devreleri beslemek veya dışarıya regüleli akım sağlamak amacıyla kullanılan çift yönlü bir 5V pini yer alır. Kart üzerindeki yerleşik 78M05 voltaj regülatörünü aktif eden EN5V jumper’ını 12V üzeri motor beslemelerinde sökmeyi unutmamalısınız.
H-Köprüsü (H-Bridge) Çalışma Prensibi
Doğru akım (DC) motorlarında dönüş yönünü değiştirmek, motora uygulanan gerilimin kutuplarını (akım yönünü) fiziksel olarak tersine çevirmek demektir. H-Köprüsü devresi, merkezdeki motoru çevreleyen “H” harfi şeklinde yerleştirilmiş dört adet yarı iletken anahtarlama elemanından (transistör veya MOSFET) oluşur. Karşılıklı çalışan iki anahtarı tetikleyerek akımın motor sargılarından belirli bir yönde akmasını sağlarız. Diğer iki anahtarı tetiklediğimizde ise akım ters yöne döner ve motor aksi istikamette hareket eder.
Bu H-Köprüsü yön denetimi ile mikrodenetleyicinin ürettiği PWM hız sinyalini birleştirdiğimizde, DC motorlar üzerinde tam ve dinamik bir kontrol mekanizması elde etmiş oluruz.
PIC16F877A ile L298N Bağlantı Şeması
L298N sürücü modülü lojik seviyede tetiklendiği için PIC16F877A dışında farklı bir PIC veya MSP430 gibi mikrodenetleyicileri de devrenize kolayca adapte edebilirsiniz. İşte PIC16F877A kullanarak hazırladığımız örnek donanım bağlantı şeması:
PIC C (XC8) Program Kodu
Aşağıdaki program kodu, Microchip’in resmi derleyicisi olan MPLAB XC8 C Compiler uyumludur. PIC mikrodenetleyicilerde donanımsal yazma yaparken kayıtçılara (registers) dikkat edilmelidir:
Önemli Teknik Detay (Register Ayarları): PIC mimarisinde giriş/çıkış yönlendirmeleri TRIS kayıtçıları ile yapılır. Örneğin, TRISB = 0x00; komutu PORTB’nin tüm pinlerini çıkış olarak yapılandırır. Arduino’daki digitalWrite fonksiyonunun karşılığı olarak PIC’te doğrudan PORT veya LAT kayıtçılarına lojik yazma yapılır. Ayrıca, zamanlama fonksiyonlarının (__delay_ms()) doğru çalışabilmesi için osilatör frekansının (_XTAL_FREQ) kodun en başında tanımlanması zorunludur.
Yorum yapma özelliği, forum tarafından gelen istek sebebiyle kapatılmıştır. Lütfen tartışmalar ve sorularınız için topluluk forumumuza katılın.