mBlock ile Arduino! Joystick ile Servo Motor Kontrol

mBlock serimize tam hızla devam ederken, bugün ki konumuz Joystickle servo motor kontrol uygulaması olacaktır. Bu yapmak üzere olduğumuz uygulama, gerçek anlamda servo motorun çalışma mantığını anlamada ve motorun kontrol mekanizmasını kavramak için çok önemlidir.

Servo Motor Nedir?

Servo Motor, özellikle günümüzde robotik alanında bizlere öncülük etmektedir. Tabii ki de sadece robotik üzerine yoğunlaşmadığı gibi elektronik, hidrolik-pnömatik vb alanlarda da rastlamamız muhtemeldir. Kullanıldığı alanlarda, onu bu kadar öncü yapan şey ise, bize mekaniksel konum, hız ve ivme gibi önemli parametreleri istediğimiz gibi kontrol etme şansı tanımasıdır. Bu konuda iç yapısını biraz daha detaylı incelemek ve PWM gibi kavramlar hakkında bilgi sahibi olmak, bu uygulamayı anlamamızda bizim yararımıza olacaktır.

Joystick Modülü Nedir?

Joystick Modülü, kontrol amaçlı kullandığımız bir elektronik devre elemanıdır. İçerisinde potansiyometre bulunmaktadır. Potansiyometre yardımı ile Joystick’in dört yöne hareket etme kabiliyeti ve bize elektronik devrelerde kullanma imkânı sağlamaktadır. Joystick 2 adet yatay ve dikey ekseni gösteren, VRx VE VRy olarak isimlendirilmiş pini bulunmaktadır. Ekstradan bir switch, GND, 5V pinleri de bulunmaktadır. Çalışma mantığı ise şöyle olmaktadır.

Joystick’i X ve Y eksenlerinde hareket ettirince, potansiyometrelerden elde edilen analog veriyi okuyup ve ona göre kullanma yoluyla çalışmaktadır.

Uygulama

Peki, Servo Motorun ve Joystick Modülünün ne olduğunu ve neden tercih edildiğini güzelce anladık. Sırada olan ise onları birlikte kullanarak güzel bir uygulama yapmak olacaktır. Bugün ki uygulamamızda Joystick Modülü ile Servo Motorumuzu istediğimiz gibi kullanabileceğimiz bir uygulama yapacağız.

Malzeme Listesi

• Arduino
• Joystick Modül
• Servo Motor
• Jumper Kablo

Bağlantı Şeması

Öncelikle bağlantı şemamızı kurarken, Arduino üzerinde çok fazla bir karmaşıklığa sebep olmamak için, 5V ve GND bağlantılarını breadboard üzerinden kuruyorum. İlk olarak Servo Motorumuzu bağlamak istersek yapmamız gereken tek şey, üzerinde görmüş olduğumuz 3 adet kabloyu bağlamak. Bunlar sırası ile kahverengi, kırmızı ve turuncudur. Peki, bu kablolar nasıl bağlanıyor?

• Kahverengi- GND
• Kırmızı- 5V
• Turuncu- 5(PWM)pini

Ardından Joystick’i bağlamak için yine üzerinde görmüş olduğumuz pinleri bağlamamız gerekiyor. İlk olaran GND pinimizi Arduino üzerinden GND pinimize bağlıyor. Devamında ise 5V PİNİ 5V’ye, X VE Y eksenleri için gerekli olan pinleride A(0) ve A(1) pinlerine takıyoruz. Zaten bugün yapmış olacağımız uygulamada, Servo Motoru hareket ettirmek için tek eksenin girişini yapmak yeterli olacaktır. Şuan için Switch pinine gerek duymuyoruz. Artık bağlantımızda hazır hale gelmiştir. Bağlantımızı Son kez kontrol edip, bir sonraki adım olan, programlama kısmına geçiyoruz.

Kod Blok Yapısı

Öncelikle Kodlamamızı arduino kipi modunda çalıştıracağımız için ilk almamız gereken kod bloğumuz “Arduino Programı” adlı kod bloğudur. Ardından potansiyometre yardımıyla Joystick Modül’den ölçtüğümüz değeri bir yere atamak için bir değişken tanımlıyoruz. Devamında her zamanki gibi sürekli tekrarla bloğu ile devam ediyoruz. Sonrasında ise analog (0)  pininden okunan değeri 6ya bölmemiz gerekiyor. Bunun sebebi ise normalde analogdan okunan değer 0 ile 1024 arasındadır. Ardından Robotlar dizisinde bulunan “Servo pini açısını x eksen yap” bloğunu sürüklüyoruz. En son ise kodumuzun sağlam çalışması için, “0,3 saniye bekle” bloğunu sürükleyip, programlamamızı bitiriyoruz. Son kez kontrol edip, kodumuzu Arduino’ya yülüyebiliriz.